Messfahrten eines Modell LKWs (Maßstab: 1:8)

Im Rahmen unseres Praxissemesters haben wir (Peter Hoffmann und Joachim Delius) uns mit der Umsetzung einer Spurerkennung, einer Sinusfahrt und einer Kreisfahrt an einem Modell LKW beschäftigt. Die Vorgabe war es verschiedene Anwendungen an dem LKW zu realisieren und Daten der Beschleunigung um die X-Achse, Y-Achse, Z-Achse  sowie die Gierrate aufzunehmen und grafisch darzustellen.

Fahrzeug

Den LKW haben wir fahrtüchtig und ausgerüstet mit einem Servonaut M20+ Fahrregler bekommen. Das Modell hat eine angetrieben Achse und ist über Blattfedern vollgefedert. Wir haben angefangen einen Lego NXT Brick zu verbauen und den original Fahrregler mit Hilfe eines NXT Servos anzusteuern. Dieses funktionierte erst als 2 PWM-Signale des NXT Servos zum Fahrregler gesendet wurden. Da der Fahrregler das PWM-Signal zum Fahren in kürzeren Abständen benötigt als der NXT Brick dieses sendet. Zusätzlich haben wir ein Ultraschallsensor verbaut, der ein Abstandsignal sendet. Durch diesen Sensor war es uns möglich das Fahrzeug vor einer Kollision zu stoppen.

Linienführung

Bei der Umsetzung der Spurerkennung haben wir einen zweiten NXT Brick verwendet der die Sensorsignale des Farbsensors empfängt, weiterverarbeitet und die Ausgangssignale an den Lenkservo weiterleitet. Die Weiterverarbeitung haben wir mit einem selbst geschrieben Programm unter LabVIEW gelöst. Die Regelung wurde mit Hilfe eines PID-Reglers genau auf die Anforderungen abgestimmt. Die Signale der beiden Sensoren werden miteinander verglichen und so die Fahrtrichtungsänderung, sowie der Lenkeinschlag berechnet.

 

Sinusfahrt

Bei der Sinusfahrt haben wir denselben Aufbau genutzt nur das Programm der Lenkungsansteuerung so umgeschrieben, dass der Lenkservo mit einer Sinusschwingung angesteuert wird. Die Frequenz der Schwingung ist einstellbar, so dass verschiedene Fahrzustände realisiert werden konnten. Besonders interessant ist der Unterschied zwischen untererregt, übererregt und dem Resonanzfall bei unterschiedlichen Beladungszuständen. Die unterschiedlichen Beladungszustände wurden mit Wasser gefüllten Kanistern bewerkstelligt. Die Resonanzfrequenz haben wir Experimentell ermittelt.

Kreisfahrt

Bei der Kreisfahrt haben wir mittels eines LabVIEW Programms einen festen Lenkwinkel und eine Geschwindigkeit vorgegeben und den Beladungszustand des LKW Modells geändert um die Auswirkungen auf das Fahrverhalten darzulegen. Die unterschiedlichen Beladungszustände wurden wieder mittels gefüllten Kanistern realisiert.

Messwertaufnahme/-auswertung

Um die Messwertaufnahme zu realisieren wurde ein dritter NXT Brick mit einem Acceleration Sensor und einem Gyro Sensor verbaut.

Auf dem NXT Brick läuft auch ein selbst geschriebenes LabVIEW Programm, welches die Messwerte in Bezug zurzeit in eine Textdatei schreibt. Diese aufgezeichneten Daten wurden mittels Microsoft Excel aufgearbeitet und zur weiteren Bearbeitung mit MATLAB vorbereitet. Die Videomitschnitte wurden mit einer GoPro Hero 2 aufgezeichnet. Mit einem selbst entwickelten MATLAB Programm wurde nun die aufbereiteten Daten sowie die Videomitschnitte zusammengeführt und optisch dargestellt. Durch diesen Schritt sind die einzelnen Situationen sowie die Auswirkungen der einzelnen Randbedingungen sehr gut ersichtlich geworden.

 

Linienführung

httpvh://www.youtube.com/watch?v=4WofhZKrjpQ

Sinuslenkung

httpvh://www.youtube.com/watch?v=vRKCOLn-PtU

Kreisfahrt

httpvh://www.youtube.com/watch?v=TJKLHNxrDNY

DEKRA zu Besuch im MechLab

Am heutigen Tag konnten wir Herrn Ahlgrimm, Leiter der DEKRA Unfallanalyse, und Herrn David vom DEKRA Technology Center Klettwitz bei uns im Labor begrüßen.

Herr Ahlgrimm und Herr David nehmen einen Versuchsaufbau in Augenschein

Beide Herren zeigten sich sehr interessiert an den aktuellen Entwicklungen im Labor, insbesondere bezüglich der Radar- und Laser-Umfeldsensorik. Auch diese Technik rückt in den Fokus des DEKRA, ist er doch am Schutz von Mensch und Technik im Straßenverkehr interessiert.

Eine weitere Zusammenarbeit in Form von Diplomarbeiten und Projekten wurde vereinbart.

Aktuelle Themen für studentische Fachvorträge

Im Rahmen des Studiums an der HTW Dresden, bekommen die Studierenden die Möglichkeit einen wissenschaftlichen Fachvortrag vor Kommilitonen und den Professoren zu halten um damit Vortragsskills für die bevorstehende Diplomverteidigung zu trainieren und die Fähigkeit zu erwerben, sich zu einem Thema wissenschaftlich zu äußern.

Die Themen werden von den jeweiligen Professoren vorgeschlagen und können von den Studierenden frei gewählt werden. Dies sind unsere Themen für das bevorstehende WS2012/2013 Kraftfahrzeugtechnik:

  1. Adaptive Abstandsregelung ACC: Was ist zu messen und wie löst es das Radar?
  2. Antriebsschlupfregelung bei Allradfahrzeuge: Wie wird der Schlupf ermittelt?
  3. Aktueller Stand zur vollautonomen Fahrt: Google, FU Berlin und Braunschweig.
  4. Umfeldsensorik heute und in Zukunft: Was muss ein Auto „sehen“?
  5. Apps im Fahrzeug: Entwicklung hin zum fahrenden Facebook?
  6. Ultra-Low-Cost Cars vs. Premium: Besteht noch Zukunft für die Mittelklasse?
  7. Umfeldsensorik mit dem Lidar: Vor- und Nachteile ggü. Radar.
  8. EU macht Bremsassistenten zur Pflicht: Überblick und Auswirkungen zur Verordnung.
  9. Fahrerassistenzsysteme für ältere Verkehrsteilnehmer, ein Zukunftsmarkt?
  10. Werden Autos immer teurer? Ein Vergleich mit Betrachtung der Ausstattung und Sicherheit.
  11. Risikokompensation durch Assistenzsysteme: Überblick zu aktuellen Studien.
  12. Vernetzung KFZ&Smartphones: Aktueller Überblick und zukünftige Entwicklung bei dem OEM.

Interessantes dabei, oder? Interessierte Studierende können sich über OPAL einschreiben.

Lange Nacht der Wissenschaften ein voller Erfolg

Kim Voss im Gespräch mit einem interessierten Verkehrsteilnehmer über die Möglichkeiten, ihn zukünftig mit individuellen Fahrerassistenzsystemen im Straßenverkehr zu unterstützen

Die Dresdener Lange Nacht der Wissenschaften stellte auch in diesem Jahr ein Highlight für alle an Forschung & Entwicklung interessierten Besuchern dar. Das Labor für Fahrzeugmechatronik bot zahlreiche Attraktionen für Jung & Alt.

Wer ist schneller? Du oder der Roboter.

Dabei trat ein Lego Mindstorms Roboter gegen siegeswillige junge Roboterpiloten an. Wer schafft es schneller, eine Mülltonne von A nach B zu fahren, abzuladen und wieder zurück zum Ausgangsort zu manövrieren. Viele junge Entdecker haben gemerkt, dass ein Roboter stupide, einfache Aufgaben zum Teil wesentlich schneller und präziser erledigen kann, als der Mensch.

Smartphone hilft beim Auto fahren

Vorgestellt wurde ebenfalls die von uns entwickelte Smartphone App, welche den Straßenverkehr beobachtet und beim Verlassen der Spur oder beim zu dicht auffahren warnt. Sie kann eine große Hilfe bei Autobahnfahrten oder im Stadtverkehr sein.

Fahrerassistenzsysteme helfen im Strassenverkehr

Erstmalig wurden auch die im Rahmen von Diplomarbeiten prototypisch zu entwickelnden Fahrerassistenzsysteme vorgestellt, welche den Verkehrsteilnehmer gefährliche Situationen erkennen lassen.

Weitere Bilder können in der Galerie der Hochschule eingesehen werden.

Mechatronisches Labor ist online

Voller stolz können wir am heutigen Tag verkünden: Wir sind online!

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Die zunehmende Zahl an Forschungsthemen, die breite Ausrichtung des Labors sowie der Bedarf der Studierenden einen zentralen Anlaufpunkt zu bekommen, haben uns diese Webseite ins Leben rufen lassen.
In Zukunft wird ein Großteil der aktuellen Forschungsergebnisse hier veröffentlicht werden, denn es gilt: Publish or Perish. Und es muss ja nicht immer gleich eine Peer-Reviewed Veröffentlichtung sein, um seine Erkenntnisse mit einem Fachpublikum zu teilen.