Das MechLab wünscht allen Studierenden, Mitarbeitern und Angehörigen der HTW Dresden ein frohes Weihnachtsfest und einen guten Rutsch ins neue Jahr 2013.
Allgemeines
Messfahrten eines Modell LKWs (Maßstab: 1:8)
Im Rahmen unseres Praxissemesters haben wir (Peter Hoffmann und Joachim Delius) uns mit der Umsetzung einer Spurerkennung, einer Sinusfahrt und einer Kreisfahrt an einem Modell LKW beschäftigt. Die Vorgabe war es verschiedene Anwendungen an dem LKW zu realisieren und Daten der Beschleunigung um die X-Achse, Y-Achse, Z-Achse sowie die Gierrate aufzunehmen und grafisch darzustellen.
Fahrzeug
Den LKW haben wir fahrtüchtig und ausgerüstet mit einem Servonaut M20+ Fahrregler bekommen. Das Modell hat eine angetrieben Achse und ist über Blattfedern vollgefedert. Wir haben angefangen einen Lego NXT Brick zu verbauen und den original Fahrregler mit Hilfe eines NXT Servos anzusteuern. Dieses funktionierte erst als 2 PWM-Signale des NXT Servos zum Fahrregler gesendet wurden. Da der Fahrregler das PWM-Signal zum Fahren in kürzeren Abständen benötigt als der NXT Brick dieses sendet. Zusätzlich haben wir ein Ultraschallsensor verbaut, der ein Abstandsignal sendet. Durch diesen Sensor war es uns möglich das Fahrzeug vor einer Kollision zu stoppen.
Linienführung
Bei der Umsetzung der Spurerkennung haben wir einen zweiten NXT Brick verwendet der die Sensorsignale des Farbsensors empfängt, weiterverarbeitet und die Ausgangssignale an den Lenkservo weiterleitet. Die Weiterverarbeitung haben wir mit einem selbst geschrieben Programm unter LabVIEW gelöst. Die Regelung wurde mit Hilfe eines PID-Reglers genau auf die Anforderungen abgestimmt. Die Signale der beiden Sensoren werden miteinander verglichen und so die Fahrtrichtungsänderung, sowie der Lenkeinschlag berechnet.
Sinusfahrt
Bei der Sinusfahrt haben wir denselben Aufbau genutzt nur das Programm der Lenkungsansteuerung so umgeschrieben, dass der Lenkservo mit einer Sinusschwingung angesteuert wird. Die Frequenz der Schwingung ist einstellbar, so dass verschiedene Fahrzustände realisiert werden konnten. Besonders interessant ist der Unterschied zwischen untererregt, übererregt und dem Resonanzfall bei unterschiedlichen Beladungszuständen. Die unterschiedlichen Beladungszustände wurden mit Wasser gefüllten Kanistern bewerkstelligt. Die Resonanzfrequenz haben wir Experimentell ermittelt.
Kreisfahrt
Bei der Kreisfahrt haben wir mittels eines LabVIEW Programms einen festen Lenkwinkel und eine Geschwindigkeit vorgegeben und den Beladungszustand des LKW Modells geändert um die Auswirkungen auf das Fahrverhalten darzulegen. Die unterschiedlichen Beladungszustände wurden wieder mittels gefüllten Kanistern realisiert.
Messwertaufnahme/-auswertung
Um die Messwertaufnahme zu realisieren wurde ein dritter NXT Brick mit einem Acceleration Sensor und einem Gyro Sensor verbaut.
Auf dem NXT Brick läuft auch ein selbst geschriebenes LabVIEW Programm, welches die Messwerte in Bezug zurzeit in eine Textdatei schreibt. Diese aufgezeichneten Daten wurden mittels Microsoft Excel aufgearbeitet und zur weiteren Bearbeitung mit MATLAB vorbereitet. Die Videomitschnitte wurden mit einer GoPro Hero 2 aufgezeichnet. Mit einem selbst entwickelten MATLAB Programm wurde nun die aufbereiteten Daten sowie die Videomitschnitte zusammengeführt und optisch dargestellt. Durch diesen Schritt sind die einzelnen Situationen sowie die Auswirkungen der einzelnen Randbedingungen sehr gut ersichtlich geworden.
Linienführung
httpvh://www.youtube.com/watch?v=4WofhZKrjpQ
Sinuslenkung
httpvh://www.youtube.com/watch?v=vRKCOLn-PtU
Kreisfahrt
DEKRA zu Besuch im MechLab
Am heutigen Tag konnten wir Herrn Ahlgrimm, Leiter der DEKRA Unfallanalyse, und Herrn David vom DEKRA Technology Center Klettwitz bei uns im Labor begrüßen.

Beide Herren zeigten sich sehr interessiert an den aktuellen Entwicklungen im Labor, insbesondere bezüglich der Radar- und Laser-Umfeldsensorik. Auch diese Technik rückt in den Fokus des DEKRA, ist er doch am Schutz von Mensch und Technik im Straßenverkehr interessiert.
Eine weitere Zusammenarbeit in Form von Diplomarbeiten und Projekten wurde vereinbart.
Abschlussarbeit: Implementierung eines Fahrzustandsschätzers
Aufbauend auf den vorhandenen Entwicklungen im Labor ist ein Fahrzustandsschätzer (Kalman-Filter) zu entwerfen, welcher die Fahrdynamikparameter als Modelleingang und den Schwimmwinkel als geschätzten Systemausgang berechnet. Die Zusammenhänge sind auf das nichtlineare Zweispurmodell zurückzuführen und ermöglichen, das Fahrverhalten auch in Extremsituationen zu berechnen.
Die Aufgaben sind:
- Einarbeitung und Literaturstudium, v.a. Systemtheorie und Kalman-Filter
- Fahrdynamikuntersuchungen und modellbasierte Funktionsentwicklung
- Modellvalidierung mit realem Fahrzeug
- Implementierung auf RaspberryPi oder iPhone
Die Aufgabe kann sowohl als Bachelor-/Diplom- oder Masterarbeit bearbeitet werden. Besonders geeignet für Studierende, welche sich mit Systemtheorie und Fahrdynamik auskennen und entsprechende wissenschaftliche Tiefe in der Abschlussarbeit erreichen möchten.
Ansprechpartner ist Paul Balzer (balzer [an] htw-dresden.de).
Diplomarbeit erfolgreich verteidigt
Wir gratulieren Herrn Dipl.-Ing. (FH) Zacharias Schwarzwälder zum Bestehen seiner Diplomarbeit und danken für die äußerst wichtigen Erkenntnisse, welche im Rahmen seiner Arbeit erlangt wurden. Herr Schwarzwälder beschäftigte sich in den vergangenen Monaten mit der vergleichenden Messung von Ultraschall-, Infrarot- und Radarsensoren zur Objekterkennung im unmittelbaren Umfeld des Fahrzeugs.
SummerSchool im MechLab
Rund 20 Studierende aus der ganzen Welt sind in dieser Woche zu Besuch in Dresden. Anlässlich der HAWtech SummerSchool 2012 sind auch zahlreiche Veranstaltungen im MechLab geplant. Begonnen hat die Woche mit einem Empfangs-Barbecue und ein paar deutschen Bier.
Die Aktivitäten während der Woche kann man im Tumblr zur SummerSchool verfolgen.
Aktuelle Aufgaben für Bachelor oder Masterarbeit
Aktuell gibt es zwei interessante Aufgaben, welche sowohl als Bachlor-/Master- oder Diplomarbeit, als auch als prüfungsrelevante Ersatzleistung – natürlich mit angepasstem Umfang – bearbeitet werden können. Mehr dazu auf
>> Join MechLab
Beitrag im Dresden Fernsehen
Mit einer Festveranstaltung im Hygienemuseum am 02.04.2012 startete die Dresdner Seniorenakademie ins neue Sommersemester. Weit über 400 Senioren fanden den Weg ins den Festsaal. Dort konnten sich die Senioren der Eröffnungsrede lauschen und Informationen über das neue Semester Programm zu bekommen.
Die Eröffnungsveranstaltung war dazu optimal usammen mit der Fahrzeugsystemdaten GmbH aus Dresden Werbung für unsere gmeinsame Probandenstudie zu machen. Dazu konnten wir zusammen mit einer Probandin und dem Dresdner Fernsehen einen kleinen Beitrag produzieren. Der komplette Beitrag ist unter folgendem Link zu betrachten,
Probanden gesucht!
Ihre Fahrsicherheit liegt uns am Herzen! Neues Tandemprojekt für alle, die noch mehr an Fahrsicherheit profitieren wollen.
Autofahren ist im Vergleich zu früher sehr viel komfortabler geworden, aber der Verkehr hat stark zugenommen. Auch moderne Autos können keinen Unfall verhindern, trotz vieler Technik.
Um die Fahrsicherheit noch mehr zu erhöhen, suchen wir Autofahrer, die mit uns eine Messfahrt in einem speziell ausgebautem Kleinwagen mit Automatikgetriebe unternehmen. Dabei erfasst unsere Technik während der Fahrt selbstständig das Umfeld, Zustand des Fahrzeugs und Sie als Verkehrsteilnehmer.
Mit Ihrer Hilfe und den gewonnen Informationen können wir Fahrerassistenzsysteme mit erhöhter Verkehrssicherheit schaffen.
Der Tandem-Vorteil
Wir sind ein Tandem, denn während der gesamten Fahrtzeit werden wir Sie begleiten. Ihr Befinden als Fahrer wird während der Fahrt von uns als Beifahrer regelmäßig erfragt. Zusätzlich statten wir Sie mit einigen Sensoren aus, um so umfassende Daten zu sammeln. Dadurch gewinnen wir wichtige Erkenntnisse, die unsichere oder auch ältere Verkehrsteilnehmer in schwierigen Fahrsituationen positiv unterstützen.
Die gesamte Fahrt dauert ca. 75 Minuten. Die Fahrt geht von Dresden nach Pirna und zurück und setzt sich aus Autobahn, Landstraße und Stadtfahrt zusammen.
Mechatronisches Labor ist online
Voller stolz können wir am heutigen Tag verkünden: Wir sind online!

Die zunehmende Zahl an Forschungsthemen, die breite Ausrichtung des Labors sowie der Bedarf der Studierenden einen zentralen Anlaufpunkt zu bekommen, haben uns diese Webseite ins Leben rufen lassen.
In Zukunft wird ein Großteil der aktuellen Forschungsergebnisse hier veröffentlicht werden, denn es gilt: Publish or Perish. Und es muss ja nicht immer gleich eine Peer-Reviewed Veröffentlichtung sein, um seine Erkenntnisse mit einem Fachpublikum zu teilen.