Im Rahmen des Forschungsprojektes „NIVES“ wird die Nutzung und Fusion verschiedener Sensoriken am Fahrzeug zur teils vollständigen Automatisierung von Fahrfunktionen untersucht. Dabei ist eine detaillierte Erfassung der Umgebung von besonderer Wichtigkeit. Mithilfe eines 360°-Laserscanners können viele Informationen der räumlichen Umgebung in das System eingespeist werden. Jedoch besitzt ein einzelner Scan (vgl. einzelnes Foto) nur eine vergleichsweise detailarme Abbildung der räumlichen Umgebung. Deshalb nutzen wir die Odometrie des Fahrzeugs, sowie GPS und GLONASS um eine Translation des Laserscanners im Raum festzustellen, die Punktwolke je Scan über die Zeit entsprechend zu transformieren und damit die Punktwolke zu verdichten.
Im nachfolgenden Video wurde die Punktwolke durch 200 einzelne Scans verdichtet.