Allgemeines

This video shows the autonomous driving and path tracking with pedestrian detection using Livox Lidar. In this demonstration, we used a Livox horizon Lidar mounted on the top of the BMW-i3 to detect pedestrians and vehicles based on a deep learning algorithm. In the right bottom corner of the video shows the point cloud and the detection result of the Lidar. 

We virtualized a 3D space in the point cloud to represent the vehicle’s possible driving trajectory space in the next period of time. If there is no pedestrians or obstacles in this 3D space, it is green, but if a pedestrian breaks into this 3D space, then it will turn red and the vehicle will stop moving forward. If the pedestrian goes out, the vehicle will keep going. This 3D space is synchronized in real time with the current position of the vehicle, which is obtained from a Simulink program. In this demonstration, the vehicle is controlled by a Simulink program run on a laptop, and the pedestrian detection program is run on a Nvidia Jetson, which is written in Python and driven by ROS, these two computers communicate with each other using TCP/IP protocol.

本视频展示了无人驾驶和轨迹跟踪以及使用Livox激光雷达实现在驾驶过程中的行人检测。在该演示中，我们使用了一个安装在BMW-i3顶部的Livox horizon激光雷达，并通过基于深度学习的算法来实现行人和车辆的检测。在右下角的示图中，显示的是激光雷达的点云和检测结果。

我们在点云中虚拟了一个三维空间来表示车辆在接下来的一段时间内可能的行驶轨迹，如果在空间中没有行人或者障碍物，那么这个三维空间的外框是绿色的，如果有行人闯进该空间，则会变成红色，同时会控制车辆停止前进，当行人走出这个三维空间时，车辆会继续前进。这个三维空间是与在Simulink的程序中所计算得到的车辆位置实时同步的。在该演示中，车辆控制是通过一个在笔记本上运行的Simulink程序来实现的，而基于激光雷达点云的行人检测是由Nvidia Jetson上的一个基于ROS和Python的程序来实现的，这两个电脑之间通过TCP/IP来进行实时通讯。

Am 07.09.2022 hat Josef Herrmann seine Diplomarbeit zum Thema „Entwicklung eines teilautomatisierten Bewertungsverfahrens für Einparkassistenten“ erfolgreich verteidigt. Dabei konnte er eindrucksvoll zeigen, wie gut die Software ECU-TEST der Dresdner Firma TraceTronic GmbH für die Versuchsdurchführung geeignet ist. Die Diplomarbeit (in deutscher Sprache) kann hier heruntergeladen werden:

On September 7th, 2022, Josef Herrmann successfully defended his diploma thesis on the topic „Development of a partially automated evaluation method for parking assistants“. He was able to show impressively how well the ECU-TEST software from the Dresden company TraceTronic GmbH is suitable for carrying out the tests. The diploma thesis (in German) can be downloaded here:

Am 08.07.2022 fand nach zweijähriger Pause wieder eine Lange Nacht der Wissenschaften (LNDW) in Präsenz statt. Das Mechlab-Team war hierbei auf und neben dem HTW-Prüffeld mit mehreren Aktionen vertreten.

Dr. Cao (Gastwissenschaftler der Jiliang Universität China) und Herr Ye Jin (Student der Fahrzeugtechnik) zeigten im BMW i3 ihre automatisierte Fahrfunktion. Dies traf auf sehr großen Zuspruch, beide waren fast durchweg im Einsatz und konnten so ca. 60 BesucherInnen von ihrer guten Arbeit überzeugen.

Der Schülerpraktikant Gustav H. vom Vitzthum-Gymnasium zeigte zusammen mit einem Mitschüler die Ergebnisse seines Praktikums. Der Rest des Teams beantwortete am Leitstand die Fragen der BesucherInnen zu technischen Details und erläuterte die Funktionsweise der ebenfalls aufgebauten Umfeldsensoren.

On July 8th, 2022, after a two-year break, a long night of science (LNDW) took place in presence. The Mechlab team was represented with several activities on and next to the HTW test field.

Dr. Cao (guest scientist from Jillian University China) and Mr. Ye Jin (student of automotive engineering) demonstrated their automated driving function in the BMW i3. There was a lot of encouragement here, both were in action almost all the time and were able to convince around 60 visitors of their good work.

Schoolboy Gustav H. from Vitzthum-Gymnasium showed the results of his internship together with a classmate. The rest of the team answered visitors‘ questions about technical details at the control station and explained how the environmental sensors that were also installed work.

Am 17.06.2022 kamen gleich zwei Besuchergruppen auf das Testfeld für automatisierte Fahrfunktionen der HTW Dresden. Am Vormittag informierten sich Studierende der Geoinformatik im Rahmen der KonGeoS-Tagung über Funktionen automatisierter Fahrzeuge. Am Nachmittag zeigte das Mechlab-Team diese Informationen auch noch den Teilnehmern der MiRKo 2022 -Tagung. Besonders erstaunt waren alle Teilnehmenden über die noch bestehenden großen Herausforderungen im Bereich der Umfeldsensorik. Verschiedene Sensoren und Auswertealgorithmen wurden dabei live demonstriert.

On June 17, 2022, two groups of visitors came to the test field for automated driving functions at the HTW Dresden. In the morning, geoinformatics students learned about the functions of automated vehicles as part of the KonGeoS conference. In the afternoon, the Mechlab team also showed this information to the participants of the MiRKo 2022 conference. All participants were particularly amazed at the major challenges that still exist in the field of environmental sensors. Various sensors and evaluation algorithms were demonstrated live.

This video shows the autonomous test with BMW I3 on May 11th. In the test, our BMW I3 was tracked on a specified route based on the Pure Pursuit algorithm and the wheel speed difference model. In this method, Simulink model and CAN bus are used to interactively control the vehicle acceleration signal and the steering wheel angle signal in real time, so that the purpose of tracking the vehicle BWM I3 can be achieved on a predetermined route. This video shows the process of the vehicle going around the field from the starting point and returning to the origin without manual control. At present, the maximum error is about 1.5 meters when the vehicle reaches the end point. This test demonstrates the application and potential of Matlab and Simulink in vehicle control and also finds the limitations of the large curvature arc tracking algorithm.

本视频展示了5月11日用BWM I3进行的无人驾驶测试，该测试实现了基于Pure Pursuit算法和转速差模型的轨迹跟踪。该方法通过在Matlab中搭建Simulink模型，并采用 CAN总线实现与车辆之间的加速度信号和方向盘转角信号的实时双向交互，从而达到对给定轨迹跟踪的目的。该视频展现了车辆从起始点开始在场地中绕一圈回到原点的无人控制过程。目前车辆到达终点时的最大误差在1.5米左右。本次测试展示了Matlab 与Simulink在车辆控制方面的应用与潜力，也发现了该算法对于曲率较大弧线跟踪时的局限性.

Am 17.05.2022 präsentierte das Mechlab-Team aktuelle Entwicklungen zum Thema Automatisiertes Fahren interessierten Teilnehmern der Dresdener Seniorenakademie. Knapp 30 SeniorInnen nahmen das Angebot wahr und informierten sich über Möglichkeiten und Grenzen solcher Systeme. Die zahlreichen Fragen zeigten deutlich, dass die in den Medien geweckten Erwartungen keinesfalls mit der Realität übereinstimmen.

On May 17th, 2022, the Mechlab-Team presented current developments on the subject of automated driving to interested participants of the Dresden Seniors‘ Academy. Almost 30 seniors took advantage of the offer and found out about the possibilities and limitations of such systems. The numerous questions clearly showed that the expectations aroused in the media in no way correspond to reality.

Erster Entwurf eines Rückfahrassistenten mit einem VW Passat GTE. Mit Hilfe eines Simulink Modells werden Fahrzeugdaten in Echtzeit verarbeitet und dem Fahrer Steuerbefehle in einem Display angezeigt. Das Simulink Modell verarbeitet die Livedaten von Fahrzeug CAN. Die CAN Daten werden mittels eines CAN Clip der Firma Eigner Messtechnik berührungslos mitgelesen und an eine CAN Box von Vector übertragen. Von dort werden die Daten in das Simulink Modell weitergeleitet und verarbeitet. Im Simulink werden die Steuerbefehle durch ein Stateflow ausgelöst.

First draft of a reversing assistant with a VW Passat GTE. With the help of a Simulink model, vehicle data is processed in real time and control commands are shown to the driver on a display. The Simulink model processes the live data from the vehicle CAN. The CAN data is read without contact using a CAN clip from Eigner Messtechnik and transferred to a CAN box from Vector. From there, the data is forwarded to the Simulink model and processed. In the Simulink, the control commands are triggered by a state flow.

Am 28.04 fand der GirlsDay 2022 statt. Erstmals nahm auch das Mechlab-Team teil. Alle acht Plätze waren ausgebucht. Die Studieninteressentinnen erhielten sowohl im Vortrag als auch bei Live-Vorführungen einen Einblick in die Automatisierung von Fahrzeugen. Die zahlreichen Fragen zeigten ein deutliches Interesse an der Thematik.

GirlsDay 2022 took place on April 28th. The Mechlab team also took part for the first time. All eight places were booked. The prospective students received an insight into the automation of vehicles both in the lecture and in live demonstrations. The numerous questions showed a clear interest in the topic.

Am 27.04 fand die zweite Besprechung zur Unterstützung verschiedener Abschlussarbeiten durch die Firma tracetronic statt. Die drei Studierenden der EPSEM sowie der HTW-Student Josef Herrmann stellten die Konzepte und erste Ergebnisse vor.

On April 27th, the second meeting to support various theses by tracetronic took place. The three EPSEM students and HTW student Josef Herrmann presented the concepts and initial results.

Am 25.04.2022 startete Gustav Handrick aus dem Vitzthum-Gymnasium Dresden mit seinem Schülerpraktikum. In diesen zwei Wochen wird er eine Ansteuerung für ein Modellauto auf Basis eines Arduino-Steuergerätes erstellen. Geplant ist die Nachbildung typischer automatisierter Fahrfunktionen wie Notbremsassistenz oder automatisiertes Einparken. Interessierte können zur Dresdner Langen Nacht der Wissenschaften seine Ergebnisse im Technikum Fahrzeugtechnik der HTW Dresden in Augenschein nehmen (Programm des Lehrstuhl Kfz-Mechatronik).

On April 25, 2022, Gustav Handrick from the Vitzthum-Gymnasium Dresden started his school internship. In these two weeks he will create a control for a model car based on an Arduino control unit. The plan is to replicate typical automated driving functions such as emergency braking assistance or automated parking. Interested people can take a look at his results at the Dresden Long Night of Sciences in the technical center for vehicle technology at the HTW Dresden (program of the Chair of Automotive Mechatronics).