ROS-Simulink-Anbindung

Dank der systematischen Weiterentwicklung des Mechlab-Versuchsträgers durch das gesamte Mechlab-Team ist es nun möglich, das Fahrzeug auch aus Simulink heraus anzusteuern. Die Anbindung erfolgt durch den Betrieb des Steuerungsrechners als ROS-Knoten über die Ethernet-Schnittstelle. Zusätzlich sind die für eine Steuerung notwendigen ROS-Topics in Matlab zu implementieren. Das nachfolgende Video zeigt den Test eines PI-Reglers für die Längsführung (Tempomat). Die grundlegenden Zusammenhänge von Regler und Strecke sind damit für Studierende sehr gut nachvollziehbar. Künftig können nun die sehr umfangreichen Simulink-Regler zur Längs- und Querführung sehr einfach getestet und parametriert werden.